자석(Magnet)이란 단어는 소아시아의 도시인 마그네시아(Manesia)에서 유래됐다. 이 지역은 자석이 산출되는 곳이다. 전설에 따르며 마그너스(Magnus)라는 이름의 한 양치기가 철판으로 만든 신발을 신고 자석이 들어있는 바위에서 쉬고 있다가 발을 뗄 수 없게된 사실을 발견한 일에서 유래됐다고 전해진다.
중국
동서남북의 방향을 알기 위해 자석을 이용한 것은 중국이 처음이다. 후한(25~220) 시대 왕충이 쓴 <논형>에 의하면 '자침;외 '사남의 국자'라는 기록이 나온다. 천연 자석을 국자 모양으로 만든 것을 '사남의 국자'라고 불렀다. 이것을 테이블 위에 두며 ㄴ그 머릭 ㅏ남쪽을 향한다고 서술돼 있다. 이는 자석의 성질을 기록한 세게에서 가장 오래된 문헌이다. 중국에서는 자침을 물에 띄우거나 실에 매달아 방위 목표에 사용했다.
홈볼트
알렉산더 폰 홈볼트가 쓴 <코스모스>는 "중국 배들은 4세기 동안 나침반을 사용해 인도와 아프리카 동해안까지 항해했다"는 기록이 나온다. 홈볼트는 나침반이 인도양과 페르시아, 아라비아 해안 전역에서 사용되고 난 이후 동양에서 유럽으로 전파됐다고 주장했다. 중국에서 유럽으로 나침반이 전해진 시기는 1100년 전후로 파악된다.
십자군
유럽으로 나침반이 전파된 시기는 1096년 경이다. 아라비아인들과 더불어 이집트, 레반트와 접촉한 십자군들이 역할을 했을 것으로 추정된다. 유럽에서는 1310년 이탈리아의 조야가 항해용 자침인 나침반을 발명했다. 1492년 콜럼부스가 신대륙을 발견하고, 1519년 마젤란이 세계 일주를 하는 데 기여를 했다.